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為提高融冰雪效率,研究具有---導(dǎo)熱性能的混凝土鋪面材料,通過試驗(yàn)得出了普通,、鋼纖維、碳纖維混凝土的配合比,采用熱傳導(dǎo)儀測(cè)定了它們的導(dǎo)熱系數(shù)λ.系統(tǒng)研究了骨料體積分?jǐn)?shù),、砂率,、水灰比、溫度,、纖維種類和摻量對(duì)混凝土導(dǎo)熱系數(shù)的影響規(guī)律,并基于廣義灰關(guān)聯(lián)法對(duì)各因素進(jìn)行排序,依據(jù)測(cè)試結(jié)果和影響規(guī)律建立了以上3類混凝土導(dǎo)熱系數(shù)預(yù)估模型.結(jié)果表明:鋼纖維混凝土適宜作為融冰雪路面材料;纖維種類和摻量對(duì)混凝土導(dǎo)熱性能起---作用,骨料體積分?jǐn)?shù),、溫度和水灰比的影響次之,砂率的影響.
針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,---機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定---期望的磨削作用力,。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有---的魯棒性,而且計(jì)算量小,�,;谏鲜龇椒�,建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器,。通過磨削---明該方法具有---的穩(wěn)定性,能夠滿足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。
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