簡述焊接機器人的運動控制系統(tǒng)

用戶為了正確使用并做到能常規(guī)維護焊接機器人，要對焊接機器人的運動控制系統(tǒng)有一定的了解,，掌握其工作原理,。

焊接機器人是裝上了焊鉗或各種焊的工業(yè)機器人。工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng)涉及數(shù)學(xué),、自動控制理論等,，搬運機器人的現(xiàn)狀，內(nèi)容很多,。要在較短的篇幅中,，孝感搬運機器人，而系統(tǒng)地介紹工業(yè)機器人的運動控制系統(tǒng),，實在是非工業(yè)機器人控制人員所能及的事情,，從焊接機器人的用戶角度出發(fā)簡明地闡述有關(guān)機器人運動控制系統(tǒng)的一般性問題,。

焊接機器人系統(tǒng)包括：一焊接機器人，一用來控制焊接機器人驅(qū)動的機器人控制器,，一個用來檢測焊接機器人焊接狀態(tài)的傳感器,，以及一個用來執(zhí)行焊接機器人和機器人控制器整個控制的主個人計算機ｐｃ，其中主ｐｃ機根據(jù)傳感器提供的檢測信號向機器人控制器發(fā)送和接收關(guān)于焊接機器人移動路徑的修正命令,，因而直接控制焊接機器人的移動路徑,。因此，在焊接機器人系統(tǒng)中,，在焊接過程中主ｐｃ機可以直接控制焊接機器人的移動路徑,。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，主要用于對機器人運動的控制,，以完成特定的工作任務(wù),，其基本功能如下：

1 記憶功能：存儲作業(yè)順序、運動路徑,、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息,。

2 示教功能：離線編程,、在線示教、間接示教,。在線示教包括示教盒和導(dǎo)引示教兩

3 與-設(shè)備聯(lián)系功能：輸入和輸出接口,、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口,、同步接口,。

4 坐標設(shè)置功能：有關(guān)節(jié)坐標系、坐標系,、工具坐標系和用戶自定義四種坐標系,。

5 人機接口：示教盒、操作面板,、顯示屏,。

6 傳感器接口：位置檢測、視覺,、觸覺,、力覺等。

7 位置伺服功能：機器人多軸聯(lián)動,、運動控制,、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/dv>

8 故障診斷安全保護功能：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視,、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷,。

框架自動焊接機器人

車架就像人體骨架,，關(guān)系到整車的安全性和穩(wěn)定性。與手工焊接相比,，全自動框架焊接機器人的裝配線焊接操作不受人的情感影響,，焊接接頭更均勻;從操作角度看，也比單臂機械焊接更穩(wěn)定,，使用全自動框架焊接機器-大節(jié)省了人力資源,，智能焊接使焊接-，無論設(shè)備有多好,，如果不細心呵護,，搬運機器人控制系統(tǒng)，它在總是出問題的時候,，如何維護車架的自動焊接機器人?

側(cè)裝(傾斜)結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上下臂運動范圍大,，使機器人的工作空間幾乎達到一個球體。因此,，機器人可以倒掛在機架上工作,，從而節(jié)省占地面積，方便地面物體的流動,。然而,，這種側(cè)裝機器人采用2軸和3軸懸臂結(jié)構(gòu)，可以降低機器人的剛度,。一般適用于小負載的機器人,，用于電弧焊、切割或噴涂,。平行四邊形機器人的上臂由拉桿驅(qū)動,。拉桿和下臂構(gòu)成平行四邊形的兩側(cè)。因此得名,。

早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間相對較小(于機器人前端),，因此很難倒立工作。然而,，自20世紀80年代末發(fā)展起來的新型平行四邊形機器人能夠?qū)⒐ぷ骺臻g擴展到機器人的頂部,、后部和底部，而且測量機器人不存在剛度問題,，因此受到了廣泛的重視,。這種結(jié)構(gòu)不僅適用于輕型機器人，也適用于重型機器人,。近年來,，大多數(shù)點焊機器人(負載100-150kg)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)。