很多人都見過模型用的無刷電機(jī),，他們使用的都是電池供電，所以很多人在知識上一直有這么個誤區(qū),，以為無刷電機(jī)是直流電機(jī),，其實不然，無刷電機(jī)屬于交流電機(jī),，是三相交流永磁電機(jī)的一種,，輸入模型無刷電機(jī)3根導(dǎo)線的電流是交流電，agv直流伺服電機(jī),，只不過這種交流電不是50hz的市電正弦波,，而是從無刷電機(jī)控制器俗稱無刷電調(diào)調(diào)制出來的三相交變矩形波，頻率比50hz高很多,，且隨電機(jī)轉(zhuǎn)速變化而變化,。

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無刷電機(jī)驅(qū)動器調(diào)速四大方式

一：占空比調(diào)速

占空比調(diào)速方式通過改變等效輸出電壓來調(diào)轉(zhuǎn)速。占空比調(diào)速具有響應(yīng)快的特點,，但轉(zhuǎn)速受負(fù)載變化有一定變化,，在堵轉(zhuǎn)電流不超過配置的負(fù)載電流的情況下，堵轉(zhuǎn)扭矩與占空比成近似正比,，這可表現(xiàn)為當(dāng)將電機(jī)調(diào)節(jié)為低速轉(zhuǎn)動時,，agv-電機(jī)，無刷電機(jī)扭矩較小,。

二：力矩控制

力矩控制方式 通過調(diào)節(jié)輸出電流大小來改變電機(jī)的扭矩,。無刷電機(jī)通常工作在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)。力矩控制方式輸出的電流可在配置的負(fù)載電流范圍內(nèi)任意調(diào)節(jié),。

三：速度閉環(huán)控制

速度閉環(huán)控制方式使用pid調(diào)節(jié)算法來對電機(jī)進(jìn)行穩(wěn)速控制,。穩(wěn)速算法支持速度渚環(huán)控制和時間位置閉環(huán)控制。前者直接對無刷電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)節(jié),，具有超調(diào)量小和在高速葉調(diào)速平穩(wěn)的特點,，但在低速時，可能出現(xiàn)調(diào)速不均勻問題,，后者通過計算無刷電機(jī)隨時間改變應(yīng)該轉(zhuǎn)動的位置來對電機(jī)轉(zhuǎn)動位置進(jìn)行控制,，從而間接對電機(jī)進(jìn)行了穩(wěn)速控制，此方式可滿足多臺驅(qū)動器對多個電機(jī)轉(zhuǎn)動位置進(jìn)行同步控制的要求以及越低速穩(wěn)速控制的要求,，但轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)有一定超調(diào),，永坤無刷電機(jī)配套的驅(qū)動器支持閉環(huán)調(diào)速加速度配置，對于使用速度閉環(huán)控制算法,，可將加速配置大一些,，以使穩(wěn)速響應(yīng)更快，而對于使用時間-位置閉環(huán)控制算法,，小型agv電機(jī),，加速度配置過大則可能導(dǎo)致超調(diào)-或切換電機(jī)轉(zhuǎn)動方向過程不平穩(wěn)。

四：位置閉環(huán)控制

使用pid調(diào)節(jié)算法來對電機(jī)轉(zhuǎn)動位置進(jìn)行控制,，當(dāng)給定目標(biāo)位置后,，驅(qū)動器會根據(jù)配置的加速加速度,，減速加速度和速度，肇慶電機(jī),，自動計算電動運行過程中當(dāng)前轉(zhuǎn)動位置的目標(biāo)實時速度并進(jìn)行控控,，從而使電機(jī)按照配置的速度和加速度參數(shù)準(zhǔn)確地轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置，在對無刷電機(jī)位置進(jìn)行調(diào)控過程中,，驅(qū)動器也能同時估算出無刷電機(jī)轉(zhuǎn)動到目標(biāo)位置所需要的時間,。