點焊機器人的結構形式

 點焊機器人雖然有多種結構形式，但大體上 都可以分為三大組成部分,，即機器人本體,、點焊 焊接系統(tǒng)及控制系統(tǒng)，目前應用較 廣的點焊機器人,，油缸焊接,，其本體形式為直角坐標簡易型及全關節(jié)型。前者可具有3-5個自由度,，焊件及焊點位置受到---,；后者具有5-6個自由度，分dc伺服和ac伺服兩種形式,，能在可到達的工作區(qū)間內任意調整焊鉗姿態(tài),，以適應多種形式 結構的焊接。

 點焊機器人控制系統(tǒng)由本體控制部分及焊接控制部分組成,。本體控制部分主要是實現示教再現,、焊點位置及精度控制；焊接控制部分除了控制電極加壓,、通電焊接,、維持等各程序段的時間及程序轉換以外，還通過改變主電路晶閘管的導 通角而實現焊接電流控制,。

機 器 人 手 臂 運 動 學 中 有 兩 個 基 本 問 題 ：

1 ) 對 給 定 機 械 臂 ,， 已 知 各 關 節(jié) 角 矢g(t)=[g1(t)，g2(t)，液壓油缸焊接設備,，……,，gn(t)]， 其 中n 為 自 由 度 ,；求 末 端 操 作 器 相 對 于 參 考 坐 標 系 的 位 迓 和 姿 態(tài) ,，稱 之 為 運 動 學 正 問 題 。 在 機 器 人 示 教 過 程 中 ,， 機器 人 控 制 器 即 逐 點 進 行 運 動 學 正 問 題 運 算 ,。

2 ) 對 給 定 機 械 臂 ，油缸焊接機,， 已 知 末 端 操 作 器 在 參 考坐 標 系 中 的 期 望 位 置 和 姿 態(tài) ,， 求 各 關 節(jié) 矢 量 ， 稱之 為 運 動 學 逆 問 題 ,。 在 機 器 人 再 現 過 程 中 ,，液壓油缸焊接設備報價， 機 器人 控 制 器 即 逐 點 進 行 運 動 學 逆 問 題 運 算 ,， 將 角 矢量 分 解到 機 械 w各 關 節(jié) ,。

運 動 學 正 問 題 的 運 算 都 采 用 d- h法 ， 這 種方 法 采 用 4 x4 齊 次 變 換 矩 陣 來 描 述 兩 相 鄰 剛 體桿 件 的 空 間 關 系 ,； 把 正 問 題 簡 化 為 尋 求 等 價 的 4x4 齊 次 變 換 矩 陣 ,。 逆 問 題 的 運 算 可 用 幾 種 方 法求 解 ， 常 用 的 是 矩 陣 代 數 ,、 迭 代 或 幾 何 方 法 ,。

對 于 高 速 、 高 精 度 機 器 人 ,， 還 必 須 建 立 動 力學 模 型 ,， 由 于 目 前 通 用 的 工 業(yè) 機 器 人 包 括 焊接 機 器 人 ---運 動 速 度 都 在 3 m/ s內 、 精 度 大多 不 高 于 0 . 1 mm,， 所 以 都 只 作 簡 單 的 動 力 學 控制.