1.程序控制系統(tǒng)：給每個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，注塑機機械手生產(chǎn)廠家,，沖壓
2.自適應控制系統(tǒng)：當外界條件變化時，為---所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行---控制品質(zhì),，其過程是基于操作機構(gòu)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，現(xiàn)調(diào)整非線性模型的參數(shù)，伺服注塑機機械手,，一直到誤差消失為止。這種控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能---間和和條件自動改變,。
3.-控制系統(tǒng)：事先無法編制運動程序,，而是要求在運動過程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，揚州注塑機機械手,，實時確定控制作用,。當外界條件變化時,，為---所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行---控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察,，再調(diào)整非線性模型的參數(shù),，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能---間和條件自動改變,，因而本系統(tǒng)是一種自適應控制系統(tǒng),。
在現(xiàn)代工業(yè)中,，生產(chǎn)過程中的自動化已成為---的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越 高,，現(xiàn)代化加工車間,，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率,，完成工人難以完成的或者危險的工作,。可在機械工業(yè)中,，加工,、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹,，美國生產(chǎn)的 全部工業(yè)零件中,，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下,，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5%,。從這里可以看出，裝卸,、搬運等工序機械 化的迫切性,，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于 完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序,；機械手加工行業(yè)中用于取料,、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作 的搬運機械手為研究對象,。下---體說明機械手在工業(yè)方面的應用,。
1.手指對工件的夾緊力可按下式計算： ｎ***ｋ1×ｋ2×ｋ3×ｇ kgf 式中
ｋ1—— 安全系數(shù)通常取１.5－２,；
ｋ2—— 工作情況系數(shù),，主要考慮慣性力的影響， 可按ｋ2＝１＋a/g估算．a(chǎn)為機械手在搬運工件過程的加速度 m/s2g為重力加速度m/s2,；
ｋ3——方位系數(shù)ｇ——被抓持工件的重量kg
2.驅(qū)動力的計算
手指夾持工件所需要驅(qū)動力的大小,，在同一夾緊力的條件下，隨所采用的傳動結(jié)構(gòu)的不同而異,。但其計算方法都是按照具體的傳動機構(gòu)進行力的分析,，根據(jù)力系平衡原理來進行的。 p1=n×a/b×sinψ/sin(ψ+a) 根據(jù)受力的平衡條件可得驅(qū)動力為: p=2×p1×sina=2na/b×sinψ×sina/sin(ψ+a)
|
登錄后臺
滇公網(wǎng)安備 53011202000392