當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點(diǎn)：

打磨砂帶會(huì)隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機(jī)器人通過記錄或加裝力矩檢測(cè)傳感器的方式來實(shí)時(shí)---砂帶的磨損情況,，從而適時(shí)調(diào)整打磨軌跡,，機(jī)器人打磨，-打磨,。這一技術(shù)點(diǎn)被稱為砂帶補(bǔ)償,，壓力補(bǔ)償，速度補(bǔ)償是常見的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式,。但這都是需要做相應(yīng)的硬件配置及軟件開發(fā)來完成,。

機(jī)器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗(yàn)以及機(jī)器人本身的應(yīng)用才能真正實(shí)現(xiàn)打磨領(lǐng)域的應(yīng)用推廣。

目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線,、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉,。但人工去毛刺效率低，有遺漏,，一致性也不好,，勞動(dòng)強(qiáng)度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時(shí)代,，這些問題就交給機(jī)器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個(gè)面需要去毛刺,，機(jī)器人怎么解決這個(gè)問題呢,？

這個(gè)可以由機(jī)器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計(jì)圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實(shí)現(xiàn)

2. 對(duì)于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置,，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機(jī)器人帶動(dòng)銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置,，打磨機(jī)器人,，非常靈活、快速,、準(zhǔn)確去掉鑄件表面的料口和合模線,，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機(jī)器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍,。

一般是沒有用到力控的,，但是機(jī)器人可能會(huì)加上電流異常的保護(hù)措施。為了-,，隔一段時(shí)間,，末端工具要用視覺來檢測(cè)一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點(diǎn)之一是毛刺大小不規(guī)則,。而對(duì)于加工來說,，切削條件不可變，因此會(huì)形成切削過大,、斷續(xù)切削等問題,。之二是形狀不規(guī)則，臨沂機(jī)器人,，只能近似加工,。對(duì)于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除,，刀具也容易損耗,。這些需要力控、采用被動(dòng)的柔順裝置或者視覺識(shí)別來解決,。

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