為了使系統(tǒng)能捕獲鋼管表面3的360°圖像，系統(tǒng)使用三組激光器1和14000lines/s線掃描相機b：激光器和相機組以120°角度間隔安裝在垂直于滾動軸平面的同一平面內(nèi),，相機位于推進臺輸出端周圍的保護罩殼中,。由于環(huán)境的溫度-,，保持相機連續(xù)冷卻-。為此,，將壓縮冷卻空氣注入到保護罩殼中,，保護相機和激光設(shè)備免受熱和-環(huán)境的影響�,？諝獠粌H冷卻系統(tǒng),，而且之后過量的空氣通過窗口排出，激光器通過該窗口輸出光束,，相機通過該窗口捕獲圖像,，防止鱗狀物、氧化物,、灰塵和液體沉積,。圖像處理一旦捕獲了鋼材表面的圖像，接下來便通過光纖千兆,、以太網(wǎng)鏈路將圖像傳送100m到達控制室中基于pc的服務(wù)器上

,。在這里，機器視覺工業(yè)相機,，首先對圖像進行預(yù)處理,，工業(yè)視覺定位，以利用諸如直方圖均衡等定制圖像增強算法,，來增強圖像的對比度,。由于原始圖像中的可用數(shù)據(jù)由近對比度值表示，所以該技術(shù)增加了圖像的全局對比度,。圖像增強之后,，使用定制軟件處理，在系統(tǒng)的先前版本中,，山東工業(yè)視覺,，該軟件采用基于支持向量機svm的輔助學習系統(tǒng)。

天津理想動力科技有限公司是集研究,、開發(fā),、生產(chǎn)和銷售為一體，工業(yè)機器人視覺,，專門從事生產(chǎn)自動化和機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司,。主營：全自動口罩機、打磨機器人,、分揀機器人,、焊接機器人、碼垛機器人,、噴涂機器人,、壓鑄機器人等,，歡迎各位-來訪！

焊接速度控制在3.2~3.5mm/s,，焊后對各焊縫進行與焊接方向反向的機械敲擊,，消除收縮應(yīng)力，使熔覆金屬達到結(jié)構(gòu),。為防止因焊縫冷卻速度過快而產(chǎn)生白口或裂紋,，分層堆焊時采用測溫儀測量焊接層間溫度，盡量使層間溫度保持在50~100℃,。焊接過程控制如圖5所示,。a堆焊方式b層間溫度測量c反向敲打消除應(yīng)力圖5焊接過程控制焊后熱處理與硬度檢測為避免熔覆金屬與母材冷卻速度過快產(chǎn)生白口組織或氣孔、裂紋等缺陷,，焊后對焊縫進行100~150℃加熱,，并蓋上石棉網(wǎng)以降低冷卻速度。

焊后加熱工藝可有效提高模具工作型面的耐磨性及抗沖擊性能,，對增大焊縫的強度及延長模具使用壽命具有重要作用,。焊接結(jié)束后采用硬度計型號leeb110，示值誤差±6hld檢測焊縫硬度,，如圖6所示，若硬度不足,，則需打磨焊縫金屬重新修復(fù),。