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運動伺服電機一般都是三環(huán)控制系統(tǒng),，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)。

1,、首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)pid調(diào)節(jié)后的那個輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個給定和“電流環(huán)的反饋”值進行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做pid調(diào)節(jié)輸出給電機,，“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流,，伺服電機，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件磁場感應變?yōu)殡娏麟妷盒盘柗答伣o電流環(huán)的,。

　　2,、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)pid調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設定的前饋值，我們稱為“速度設定”,，伺服電機控制,，這個“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進行比較后的差值在速度環(huán)做pid調(diào)節(jié)主要是比例增益和積分處理后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運算器”得到的,。

　　3,、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動器地址的伺服例外,，外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”,，設定和來自編碼器反饋的脈沖信號經(jīng)過偏差計數(shù)器的計算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的pid調(diào)節(jié)比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)后輸出和位置給定的前饋信號的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定,。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器,。

　　編碼器安裝于伺服電機尾部,，它和電流環(huán)沒有任何聯(lián)系，他采樣來自于電機的轉(zhuǎn)動而不是電機電流,，和電流環(huán)的輸入,、輸出、反饋沒有任何聯(lián)系,。而電流環(huán)是在驅(qū)動器內(nèi)部形成的,，即使沒有電機，只要在每相上安裝模擬負載例如電燈泡電流環(huán)就能形成反饋工作,。

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電機故障現(xiàn)象：

      零位圈數(shù)丟失,、旋轉(zhuǎn)變壓器或編碼器磨損、玻璃碼盤碎裂,、編碼器電氣故障,。

可能的原因：對于采用后備電池的編碼器，使用的過程中可能隨著電池電量的耗盡而產(chǎn)生零位丟失的情形,，應當首先檢查電池狀態(tài),。

作為前述電機軸承故障的次生損壞，電機軸承問題也會導致編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器的機械磨損,。

長期的電機軸電流不僅可能作用于電機本身的軸承,，也將危害到編碼器內(nèi)置的軸承，造成編碼器軸承的燒灼和損壞,。

電機運輸或者安裝過程中的沖擊和振動,，昆山朗鑫威機電很容易導致光學編碼器的玻璃碼盤碎裂。尤其是給電機軸加裝鍵銷,、皮帶輪或聯(lián)軸器的時候,，一定不能敲擊電機軸。

編碼器除了錯誤的接線以外,，不恰當?shù)牟季�引起的電磁干擾問題也是導致編碼器電氣故障的主要原因之一,。

對策：

         取決于具體應用環(huán)境，電池的壽命通常為一年或數(shù)年,。定期更換電池,，可以減少這類意外風險,�,；蛘�,，一勞永逸的做法是，改用機械多圈的值編碼器,。

       電機的安裝必須要-接地,。對于有軸電流的情況，需要考慮使用絕緣軸承和絕緣編碼器或者加裝電機軸接地裝置,。

電機的安裝過程中,，例如加裝皮帶輪或聯(lián)軸器時，如果不可避免敲擊,，可以考慮先將編碼器拆下保存,，待全部機械安裝完成后再安裝編碼器。這樣的話,，需要在伺服驅(qū)動器中重新調(diào)整編碼器的相位角,。

另一種預防碼盤故障的辦法是，采用近年來開始流行的金屬碼盤編碼器,。與玻璃碼盤相比,，金屬碼盤的抗振動和抗沖擊性能要提高很多，而在分辨率和精度上則可以與玻璃碼盤旗鼓相當,。