機器人傳感器

作為檢測裝置的傳感器大致可以分為兩類：一類是內(nèi)部信息傳感器,，用于檢測機器人各部分的內(nèi)部狀況，如各關(guān)節(jié)的位置,、速度,、加速度等，并將所測得的信息作為反饋信號送至控制器,，形成閉環(huán)控制,。一類是外部信息傳感器，用于獲取有關(guān)機器人的作業(yè)對象及外界環(huán)境等方面的信息,，以使機器人的動作能適應(yīng)外界情況的變化,，使之達到更高層次的自動化，甚至使機器人具有某種“感覺”,，向智能化發(fā)展,，例如視覺、聲覺等外部傳感器給出工作對象,、工作環(huán)境的有關(guān)信息,，利用這些信息構(gòu)成一個大的反饋回路，注塑取件機器人供應(yīng)商,，從而將---提高機器人的工作精度,。

機器人控制系統(tǒng)

一種是集中式控制，即機器人的全部控制由一臺微型計算機完成,。另一種是分散級式控制,，即采用多臺微機來分擔機器人的控制,，如當采用上、下兩級微機共同完成機器人的控制時,，主機常用于負責系統(tǒng)的管理,、通訊、運動學(xué)和動力學(xué)計算,，并向下級微機發(fā)送指令信息,；作為下級從機，各關(guān)節(jié)分別對應(yīng)一個cpu,，進行插補運算和伺服控制處理,，實現(xiàn)給定的運動，并向主機反饋信息,。根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同,，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力力矩控制,。