待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個方面：
1、滑撬與雙鏈的護板存在較為-的摩擦，導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對運動，偏差由此產(chǎn)生,。此種問題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護板發(fā)生形變下垂，另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。雙鏈護板阻擋滑撬的前行,。
2、雙鏈本身運轉(zhuǎn)不平穩(wěn),，存在爬行的情況,。這樣也會使滑撬與雙鏈之間存在相對運動。
3,、位置-系統(tǒng)出現(xiàn)偏差,。機器人本體接收到的位置信號出現(xiàn)誤差。機器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動輪帶動編碼器齒輪,，從而編碼器發(fā)出脈沖信號傳送給機器人進行位置數(shù)據(jù)的計數(shù),。當(dāng)編碼器出現(xiàn)計數(shù)偏差時必然導(dǎo)致機器人接收的位置數(shù)據(jù)的偏差。
對流量精度高的設(shè)備采用閉環(huán)控制,，在閉環(huán)控制中,，常用的設(shè)備配置有兩種：
一是使用計量齒輪泵，集成衛(wèi)浴噴涂,，即泵每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的,，機器人1ps系統(tǒng)控制計量泵的轉(zhuǎn)-達到定量供漆，在這類系統(tǒng)中,，涂料的動力來自齒輪泵產(chǎn)生的壓力,。
二是通過流量計和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來控制，在這類系統(tǒng)中,，涂料的壓力來源于供漆系統(tǒng),，流量計獲得的流量信號傳到機器人ips系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時,，信號返饋給節(jié)流閥,，通過改變節(jié)流閥開閉度來調(diào)節(jié)。使用第二種方案控制時對供漆壓力的穩(wěn)定性要求高,。機器人噴涂系統(tǒng)提供了多級修正流量偏差的方法,。
為了追求噴涂過程的靈活性和更高的效率，從上世紀(jì)九十年代起，工業(yè)生產(chǎn)開始引入機器人來代替噴涂機械,，同時開始使用機器人進行內(nèi)表面的自動噴涂,。
在噴涂過程中產(chǎn)生“三廢”是不可避免的，其中噴涂廢氣是“三廢”的主要部分,。噴涂廢氣來自于稀釋劑的揮發(fā),，you機溶劑不會隨油漆附著在噴漆物表面，在噴漆和固化過程將全部釋放,，形成揮發(fā)性有機物vocs,，這些物質(zhì)的危害性-，被譽為人類的“隱形sha手”,。-是在無防護的情況下噴涂,，作業(yè)場所空氣中-濃度相當(dāng)高，對工人的身體危害也很大,，,。直接排放至-中，會導(dǎo)致酸雨,、-及光化學(xué)煙霧等污染問題,，危害人類健康和生態(tài)環(huán)境安全。
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