烤箱離線編程系統(tǒng)需要通過(guò)計(jì)算機(jī)建立系統(tǒng)的cad數(shù)學(xué)模型，對(duì)系統(tǒng)創(chuàng)建的cad模型進(jìn)行編程處理,，并對(duì)編程結(jié)果進(jìn)行后處理,。

一般來(lái)說(shuō)，噴涂烤箱價(jià)格,，烤箱離線編程系統(tǒng)包括三個(gè)模塊：機(jī)器人系統(tǒng)cad建模,、離線編程。

1cad建模需要完成以下任務(wù)：

1加工件的建模,；

2現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的建模,；

3系統(tǒng)的布局規(guī)劃,；

4數(shù)學(xué)模型的處理。由于利用現(xiàn)有的cad數(shù)據(jù)建立的機(jī)器人模型與機(jī)器人的理論參數(shù)和實(shí)際模型之間存在誤差,，需要對(duì)機(jī)器人模型進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定,、坐標(biāo)系標(biāo)定，并對(duì)誤差進(jìn)行分析和修正,。

2離線編程模塊一般包括：烤箱和現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的任務(wù)分配,、烤箱末端執(zhí)行器的變換方程、機(jī)器人姿態(tài)變換矩陣和任務(wù)程序的編制等,。在對(duì)機(jī)器人運(yùn)行路徑進(jìn)行初步編程后,，根據(jù)結(jié)果，對(duì)相應(yīng)的奇異點(diǎn)和干涉點(diǎn)程序進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男拚�,。將修改后的程序�(qū)�入機(jī)器人控制器,，在線控制烤箱的運(yùn)動(dòng)，并進(jìn)行調(diào)試,，靜電噴塑烤箱,，完成操作,。機(jī)器人編程語(yǔ)言將機(jī)器人離線編程系統(tǒng)定義為封裝機(jī)器人的幾何和動(dòng)態(tài)特性,，并提供通用接口。該語(yǔ)言具有空間推理功能,，能直接操作幾何信息,，能有效地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)規(guī)劃和編程。

烤箱控制模塊本文設(shè)計(jì)的噴塑機(jī)器人柔性生產(chǎn)線機(jī)器人控制模塊選用西門(mén)子s7-300可編程控制器plc可編程邏輯控制器,。plc是一種通過(guò)編程邏輯控制使工業(yè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)過(guò)程的控制設(shè)備,。國(guó)際電工iec將plc定義為數(shù)字操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)門(mén)為工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用而設(shè)計(jì),�,？删幊炭刂破鱬lc是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)控制系統(tǒng)的基本組成部分，是工業(yè)自動(dòng)化的---設(shè)備之一,。這是一種特殊的工業(yè)控制微機(jī)設(shè)備,，烤箱具有計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可編程的特點(diǎn)，程序運(yùn)行復(fù)雜,，抗干擾能力強(qiáng),，可使用-的工業(yè)控制環(huán)境。此外,，烤箱,，隨著plc的不斷發(fā)展，現(xiàn)有的plc具有---的網(wǎng)絡(luò)通訊功能,，可以與其它計(jì)算機(jī)系統(tǒng)組成分布式的復(fù)雜控制系統(tǒng),�,？鞠鋍pu模塊主要由微處理器和存儲(chǔ)器組成。通過(guò)對(duì)其它模塊采集的信息進(jìn)行采集,、分析和處理,，將操作結(jié)果傳送到輸出系統(tǒng)。cpu模塊的---功能是執(zhí)行用戶程序,，存儲(chǔ)器的---功能是存儲(chǔ)程序和用戶數(shù)據(jù),。