目前諸如此類零部件的搬運在歐美發(fā)達地區(qū)早已實現(xiàn)自動化,。在機器人和自動化工業(yè)生產領域中,，龍門式機器人即實現(xiàn)了制造過程的全盤自動化，并采用了集成加工技術,，適 用于機床,、生產線的上下料、工件翻轉、工件轉序等,， 同時其-夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標準接口,。

桁架機械手能夠實現(xiàn)自動控制的、可重復編程的,、多功能的,、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系,、多用途的自動化設備,。它能夠搬運物體、操作工具,，以完成各種作業(yè),。準確地、不知疲倦地完成各種機床簡單的重復性工作,，有效提高了勞動生產率,，降低了生產成本。

桁架機械手具有操作方便,，工件-優(yōu)點,，同時將操作工人從繁重，單調的工作環(huán)境中解救出來,，越來越受到生產廠家的-,，擁有此套生產線勢必能-企業(yè)生產實力，提高市場的競爭力,，是工業(yè)生產加工的必然趨勢,。

數(shù)控機床機械手的主體框架采用焊接結構，各軸均由滾珠絲桿傳動動,，定位精度高,。送料系統(tǒng)可采用多合送料機、擺臂式送料機或者采用雙堆式積料架,。數(shù)控機床機械手可以自動化生產,，強化作業(yè)安全性，提升產能,，穩(wěn)定產品,，有效降低-率及成本。 這種軸承徑向和軸向剛度高,，能承受重載荷,，尤其能承受較強的動載荷，安裝與調整性能也好,。但是，這種軸承-了主軸的高轉速和精度,，因此使用中等精度,、低速與重載的數(shù)控機床,。在主軸的機構上，要處理好卡盤和刀架的裝夾,、主軸的卸荷,、主軸軸承的定位和間隙調整、主軸部件的潤滑和密封以及工藝上的其他一系列問題,。

因為控制和具體工作的要求,，數(shù)控機床機械手的手臂的結構不能太大，桁架機械手加工定制,，是不能滿足系統(tǒng)剛度要求的,。因此，在設計時另外增設了導桿機構,，小臂增設了兩個導桿,，與活塞桿一起構成等邊三角形的截面形式，盡量增加其剛度,；大臂增設了四個導桿,，成正四邊形布置，為減小,，各個導桿均采用空心結構,。通過增設導桿，能-提高數(shù)控機床機械手的運動剛度和穩(wěn)定性,，比較好的解決了結構,、穩(wěn)定性的問題。其手臂上有兩個卡爪,，兩個卡爪有所分工,，一個卡爪只執(zhí)行從主軸上取下“舊刀”送回刀庫的任務。另一個卡爪則執(zhí)行由刀庫取出“新刀”送到主軸的任務,，其換刀時間較上述單爪回轉式要少,。