烤箱由機構(gòu),、伺服電機、控制裝置和傳感器組成,。每個關(guān)節(jié)都是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系,。烤箱控制器采用r-30ibmate控制裝置,，靜電噴塑烤箱,，具有---的停止功能，響應(yīng)速度快,，安全性能強,。作為機器人控制器，烤箱控制裝置集成了視覺功能,。一個控制裝置可以控制多達四個機器人,。從第二個方面來說，只有簡單地將機器人機構(gòu)與控制放大器箱相結(jié)合,，噴粉烤箱,，才能完成機器人控制系統(tǒng)的組成，為柔性生產(chǎn)線節(jié)省大量的---設(shè)備成本,。根據(jù)烤箱噴涂生產(chǎn)線的噴涂工藝,，零件進入噴涂室進行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化,、烘干,，噴涂后必須進行粉末固化。因此,，射頻識別標(biāo)簽應(yīng)具有耐酸堿的物理特性,。

烤箱噴涂后工件應(yīng)固化。固化過程可分為四個階段：熔化,、流平,、膠凝和固化。當(dāng)溫度上升到熔點時,，工件表面的粉末開始熔化,，并逐漸與內(nèi)部粉末形成渦流，直到粉末完全熔化,。粉末完全熔化后,，開始緩慢流動，在工件表面形成一層薄而光滑的液體層,。當(dāng)溫度繼續(xù)升高到附著點時,，液層達到糊化狀態(tài)，當(dāng)溫度繼續(xù)升高時,，發(fā)生化學(xué)反應(yīng)粉末凝固,。粉末凝固的基本過程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右,。固化溫度和固化時間是指整個工件的實際溫度，以及溫度不低于該溫度時的累計時間,。因此,，rfid標(biāo)簽還應(yīng)具有---的耐高溫物理性能。

本文采用六自由度烤箱的運動軌跡進行了分析,。假定機器人將噴涂a部并移動到a部,。零件的位置由坐標(biāo)系a描述，u為參考坐標(biāo)系,，h為工件坐標(biāo)系,，r為烤箱基坐標(biāo)系，e為末端致動器坐標(biāo)系,。綜上所述,，當(dāng)機器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的---一致時，外部工件相對于工件坐標(biāo)系的---偏移量小,�,？鞠淠┒藞�(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對于工作臺坐標(biāo)系的一系列運動。假定烤箱的初始位置和終止位置已知,，從運動學(xué)反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度,。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡,。為了實現(xiàn)機器人的平穩(wěn)運動,，每個機器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。