環(huán)形導軌滑座和同步帶間的連接機構的設計要點
環(huán)形導軌的多個滑座,，通過連接結構,，圓弧滑軌廠家，固定到同步帶上,；這種設計特點,，圓弧滑軌，---了多個工位之間的同步運行：請參考技術文章：環(huán)形流水線如何實現(xiàn)工位間的同步:
滑座在環(huán)形導軌上的運行軌跡,，有個特點：經過圓弧段的時候,，滑座的中心點，會偏離圓弧導軌的中心線,，往圓弧中心稍微靠近一點：
環(huán)形導軌式高速循環(huán)線,，小車可在環(huán)形導軌上做高速循環(huán)運動：
為了縮短循環(huán)線節(jié)拍,，那就需要在盡量短的時間里把小車加速到預設的線速度,；為了實現(xiàn)快速加速，相應的傳動機構就需要能夠傳遞大的加速力,；dts2循環(huán)線的凸輪蝸桿傳動機構,，圓弧滑軌設計，小車上安裝有凸輪,；蝸桿轉動的時候,，凸輪沿著蝸桿的螺旋槽運動，帶動小車前進,；小車上的凸輪的軸承為精密外球面球軸承,，具有小游隙，和螺旋槽之間的摩擦為滾動摩擦,，可實現(xiàn)平穩(wěn)的傳動,；非常重要的一點是：循環(huán)線工作的過程中，始終有多個小車的凸輪位于蝸桿的螺旋槽中,，可傳遞大的加速力,；
桁架機械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結構的動態(tài)特性有很大的關系,，因此有---對其進行詳細的動態(tài)特性分析。動態(tài)特性的理論分析和實驗研究,，采用的主要方法是模態(tài)分析法,，包含如下三大部分：
一：靜剛度分析
靜剛度是衡量桁架機械手---劣的一個重要指標。當滑枕沿豎直方向移動到下端時,，其伸出量,，此時變形也，所以整機的靜剛度分析選擇此---械手的位置來計算,，圓弧滑軌原理,，可計算出滑枕下端沿各個軸向的靜位移量：
x軸向：0.210mm
y軸向：0.190mm
z軸向：0.010mm
由計算結果可知，整個機構在x方向的變形量,，剛度較弱,，這是由于滑枕承載時，橫梁產生了扭曲變形所致,。同時滑枕也是該機械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié),，可以采用加強筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來提高靜剛度。
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