烘箱控制模塊本文設(shè)計的噴塑機器人柔性生產(chǎn)線機器人控制模塊選用西門子s7-300可編程控制器plc可編程邏輯控制器。plc是一種通過編程邏輯控制使工業(yè)系統(tǒng)實現(xiàn)目標過程的控制設(shè)備,。國際電工iec將plc定義為數(shù)字操作的電子系統(tǒng),，專門為工業(yè)環(huán)境中的應(yīng)用而設(shè)計�,？删幊炭刂破鱬lc是現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)控制系統(tǒng)的基本組成部分,，是工業(yè)自動化的-設(shè)備之一。這是一種特殊的工業(yè)控制微機設(shè)備,，烘箱具有計算機系統(tǒng)可編程的特點,，程序運行復(fù)雜，抗干擾能力強,，可使用-的工業(yè)控制環(huán)境,。此外，隨著plc的不斷發(fā)展,，現(xiàn)有的plc具有-的網(wǎng)絡(luò)通訊功能,，可以與其它計算機系統(tǒng)組成分布式的復(fù)雜控制系統(tǒng)。烘箱cpu模塊主要由微處理器和存儲器組成,。通過對其它模塊采集的信息進行采集,、分析和處理，將操作結(jié)果傳送到輸出系統(tǒng),。cpu模塊的-功能是執(zhí)行用戶程序,，存儲器的-功能是存儲程序和用戶數(shù)據(jù)。

以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè),，由于規(guī)格多,，總是同時生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，每種電器柜的柜體,、框門板,、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機器人噴涂加工不便,，有-進行制造,。立式機器人噴涂柔性生產(chǎn)線,。烘箱必須有零件識別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫的建立,、零件在生產(chǎn)線上的定位和固定,，烘箱，以配合噴塑機器人的位置和姿態(tài),。

為了便于烘箱無死角噴涂塑料,，選擇兩個浩偉烘箱分別對工件進行前后噴涂。

1噴塑機器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計,。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線,。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時,，在盒子的表面貼上射頻識別標簽,。工件的數(shù)據(jù)由rfid閱讀器讀取，然后反饋給計算機,。計算機可以根據(jù)工件信息識別待噴箱的類型,，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進行噴涂操作。

2烘箱的軌跡規(guī)劃,�,；�于箱體的solidworks參數(shù)化建模，在分析外部工件相對于刀具坐標系-偏移的基礎(chǔ)上,，建立了機器人的工件坐標系,。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點，對機器人的噴涂路徑進行了規(guī)劃,。為了解決機器人在噴涂過程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問題,，選擇了合理的噴槍軌跡。