本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動軌跡進(jìn)行了分析,。假定機(jī)器人將噴涂a部并移動到a部,。零件的位置由坐標(biāo)系a描述,，u為參考坐標(biāo)系，h為工件坐標(biāo)系,，r為烤箱基坐標(biāo)系,，e為末端致動器坐標(biāo)系。綜上所述,，烤箱,，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的-一致時(shí)，外部工件相對于工件坐標(biāo)系的-偏移量小,�,？鞠淠┒藞�(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對于工作臺坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動。假定烤箱的初始位置和終止位置已知,，從運(yùn)動學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度,。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡,。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動,，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)t的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。

在生產(chǎn)各種箱式產(chǎn)品的企業(yè)中,，根據(jù)多種規(guī)格,、各種箱式產(chǎn)品的特點(diǎn)，烤箱在噴涂過程中采用相同的噴涂方式和噴涂路徑,，會造成油漆浪費(fèi)和效率低下,。傳統(tǒng)的噴涂生產(chǎn)線多采用垂直于工件方向的噴槍，以相同的方式進(jìn)行往復(fù)噴涂運(yùn)動,。在這種模式下,，為了使油漆完全覆蓋工件，噴涂面積往往大于或遠(yuǎn)大于工件較大尺寸,，有些工件無法在內(nèi)角和外緣獲得完整的涂層,，仍需人工噴涂，噴涂烤箱,，不能完全實(shí)現(xiàn)自動流水線作業(yè),。同時(shí)，傳統(tǒng)噴涂方法的-生產(chǎn)往往會導(dǎo)致表面涂層出現(xiàn)剝落,、收縮,、開裂、掛起等缺陷,，-影響箱體的和外觀,。目前，噴涂機(jī)經(jīng)常被用來來回噴涂工件，或手動噴槍用于手工噴涂工件,�,？鞠涞膰娡糠绞揭话惴譃檩S向往復(fù)噴涂和縱向往復(fù)噴涂。兩種噴涂方式的缺點(diǎn)是無法識別工件的類型和規(guī)格,。對于所有規(guī)格的工件,，采用單一的涂裝方法，造成大量的油漆浪費(fèi),。手工涂漆時(shí),，工件的控制完全取決于工人的工作經(jīng)驗(yàn)。工件噴涂難以控制,，波動較大,。