paintpro離線編程具有以下主要功能：

1驗證烤箱坐標(biāo)的可訪問性：記錄位置時,，如果坐標(biāo)系的軸為綠色，則位置為機器人的可到達(dá)點,；如果坐標(biāo)系的軸為紅色,，則位置為機器人的可到達(dá)點。

2分步執(zhí)行程序：在paintpro軟件中運行時,，通過分析烤箱的運動點，可以找到各點之間的運動范圍,。paintpro軟件中的tp程序使用與真實機器人相同的運動系統(tǒng),。為了---機器人的運動范圍，避免機器人與---設(shè)備的碰撞,，每個噴涂程序都要建立一個---邊界表,。在模擬過程和實際生產(chǎn)過程中，當(dāng)工件進(jìn)入---邊界區(qū)域時,，機器人收到指令開始噴涂操作,。當(dāng)工件離開---邊界區(qū)域時，即使沒有完成噴涂操作,，機器人也會停止運行并顯示---目標(biāo)損失誤差,。

3烤箱路徑檢查：paintpro使用虛擬機器人控制器。像真正的機器人一樣,，控制器可以檢查機器人的動作,。當(dāng)移動機器人處于軟件狀態(tài)時，虛擬機器人控制器在路徑過程中通過奇點或機器人行程的---,，也會發(fā)出錯---警信息,。

在paintpro環(huán)境中建立烤箱模型paintpro可以加載各種實體數(shù)學(xué)模型。一部分是軟件模型庫,，烤箱,，可以直接加載和編輯。另一部分是igs或iges格式的模型文件,，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出,。本文采用solidworks軟件進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換,，烤箱通過solidworks將單個零件或裝配件保存為iges格式，導(dǎo)入到paintpro中,。為機器人安裝噴槍工具,。在要添加的相應(yīng)機器人單元的目錄中，雙擊機器人的名稱彈出“工具屬性”對話框,，選擇“普通文件欄下的cadfile按鈕”,，找到要添加的噴槍，然后單擊“應(yīng)用確認(rèn)”,；在utool工具欄中,，選擇“編輯utool”，輸入相應(yīng)的tcp坐標(biāo)值,。在utool部分噴槍,，---申請確認(rèn)，噴粉烤箱,，并在特征,。在列中，噴涂烤箱,，烤箱可以在自動生成軌跡時設(shè)置機器人末端執(zhí)行器的默認(rèn)姿態(tài),，并且可以在機器人沿計劃軌跡移動時設(shè)置關(guān)節(jié)的運動模式。在“噴涂默認(rèn)值”欄中,，可以將噴涂工具設(shè)置為噴涂槍應(yīng)用或旋轉(zhuǎn)杯應(yīng)用,、噴涂槍距離、噴涂槍移動速度,、噴涂寬度和疊加率等,，機器人的工作單元和工件的描述是離線編程的首要任務(wù)。為了實現(xiàn)離線系統(tǒng)的多功能化,，構(gòu)建了烤箱的cad模型,、輸送鏈的cad模型和工作單元的工件模型，并直接從cad模型中獲取數(shù)據(jù)信息,。