機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手---的性能,。例如,，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時(shí)受到非常大的---,，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能---的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在,，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到---,，運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能---的解決這類(lèi)問(wèn)題。

 冗余自由度的機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo),，折彎?rùn)C(jī)器人廠(chǎng)家,，如：---關(guān)節(jié)角度，更小化機(jī)械手關(guān)節(jié)角速度,、角加速度,、關(guān)節(jié)力矩、能量等,。因此,，具有運(yùn)動(dòng)學(xué)冗余自由度的機(jī)械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個(gè)非常重要的應(yīng)用,。

 一般來(lái)說(shuō),，折彎?rùn)C(jī)器人，機(jī)械手的避障控制主要有兩種方法,。一種方法是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃,，使機(jī)械手末端通過(guò)離線(xiàn)路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠---機(jī)械手的全局優(yōu)化,，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線(xiàn)控制,。另一種方法是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線(xiàn)進(jìn)行避障。對(duì)于在線(xiàn)避障的控制,，許多學(xué)者都提出了自己的方法,。許多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開(kāi)障礙物,，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的---性能,。

什么是助力機(jī)械手？

　　由于具有無(wú)重力化,、準(zhǔn)確直觀(guān),、操作便捷、安全等特點(diǎn),，“平衡吊”廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代工業(yè)中的物料移載,、高頻率搬運(yùn)、準(zhǔn)確定位,、部件裝配等場(chǎng)合。

　　從接受原材料和物料開(kāi)始,，一直到加工,、生產(chǎn),、保管及配送等物料流動(dòng)過(guò)程中的每一個(gè)環(huán)節(jié)，平衡吊手動(dòng)移載系統(tǒng)所發(fā)揮的作用是令人矚目的,。

　　正確使用相應(yīng)的物料移載方法和手段,，對(duì)于各行業(yè)中，重物的移載,、搬運(yùn)現(xiàn)場(chǎng)的操作人員的健康,、安全，進(jìn)而其作業(yè)的合理性,、勞動(dòng)力的節(jié)省,、生產(chǎn)效率的提高、產(chǎn)品品質(zhì)的保障等多方面都有------,。