伺服控制器如何同步

在分布式無(wú)軸傳動(dòng)同步控制系統(tǒng)中，需要各個(gè)印-組之間統(tǒng)一協(xié)調(diào)地工作,，所以各個(gè)機(jī)組必須要有統(tǒng)一的時(shí)間系統(tǒng),，以---各個(gè)印-組協(xié)調(diào)工作，電機(jī)伺服控制器，完成印刷任務(wù),。

具體的時(shí)鐘同步實(shí)現(xiàn)方法分為硬件時(shí)鐘同步,，同步報(bào)文授時(shí)同步和協(xié)議授時(shí)同步。

(1)硬件時(shí)鐘同步,。硬件時(shí)鐘同步是指利用一定的硬件設(shè)施(如gps---,、utc---、的時(shí)鐘信號(hào)線路等)進(jìn)行的局部時(shí)鐘之間的同步,，操作對(duì)象是計(jì)算機(jī)的硬件時(shí)鐘,。硬件同步可以獲得---的同步精度(通常為10-9 秒至10-6秒)。

(2)同步報(bào)文授時(shí)同步,。在每個(gè)通訊周期開(kāi)始,，主站以廣播形式發(fā)送一次同步報(bào)文。例如在sercos協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸層中,，每個(gè)sercos的通訊周期開(kāi)始都以主戰(zhàn)發(fā)送的同步報(bào)文mst為標(biāo)志,。mst的數(shù)據(jù)域非常短，只占1個(gè)字節(jié),。mst報(bào)文的同步精度---,，如果用光纜做傳輸介質(zhì)，同步精度可在4微妙之內(nèi),。

(3)協(xié)議授時(shí)同步,。協(xié)議授時(shí)也叫軟件授時(shí)，指利用網(wǎng)絡(luò)將主時(shí)鐘源,，通過(guò)網(wǎng)絡(luò),，發(fā)給其他的子系統(tǒng)，以達(dá)到整個(gè)系統(tǒng)的時(shí)間同步性,。通過(guò)計(jì)算從發(fā)出主時(shí)鐘信息到發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)接受該信息并產(chǎn)生中斷之間的時(shí)間差,，可以得出---時(shí)間。然后通過(guò)補(bǔ)償來(lái)達(dá)到時(shí)間同步,。軟件授時(shí)成本低,，可由于同步信息在網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)?--大且有很大的不確定性，所以授時(shí)精度低(通常為10-6秒到10-3秒),。

綜合考慮,，本文的時(shí)鐘同步方案采用的是硬件時(shí)鐘同步，各節(jié)點(diǎn)根據(jù)系統(tǒng)中的主時(shí)鐘來(lái)調(diào)整它們的時(shí)鐘,，電機(jī)伺服控制器應(yīng)用,，具體實(shí)現(xiàn)方法是：添加硬件時(shí)鐘同步信號(hào)線conclk用來(lái)傳輸時(shí)間同步信號(hào)，同步控制信號(hào)周期為2ms,，以同步信號(hào)的上升沿作為同步點(diǎn),。在控制器中設(shè)置同步信號(hào)發(fā)生器，并在各個(gè)驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)置同步接受單元。驅(qū)動(dòng)器從站的同步接受單元檢測(cè)到主戰(zhàn)的conclk上升沿后,，各從站時(shí)鐘同時(shí)清零,。這樣定期清零不僅保持了各從站時(shí)鐘的一致性，同時(shí)也避免了同步誤差的累計(jì),。

低壓伺服控制器

伺服控制器剛性就是電機(jī)軸抗外界力矩?cái)嚁_的才能,，能夠在伺服控制器調(diào)理電機(jī)的剛性。伺服電機(jī)的機(jī)械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān),。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高,，可是調(diào)太高的話，很簡(jiǎn)單讓電機(jī)發(fā)生機(jī)械共振,。用聯(lián)軸器來(lái)銜接電機(jī)和負(fù)載,，就是典型的剛性銜接；而用同步帶或者皮帶來(lái)銜接電機(jī)和負(fù)載

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