---差速agv導(dǎo)航車導(dǎo)航控制方法,，是按如下步驟進(jìn)行：

1,、根據(jù)---傳感器的掃描圖像獲得相應(yīng)的id號以及---圖像標(biāo)簽在圖像自身坐標(biāo)系中的位置：x軸/y軸角度值；

2,、---圖像傳感器把采集到的自身坐標(biāo)位置信息傳給agv控制器,，控制器比對圖像傳感器提供的坐標(biāo)信息，確定自身在地圖中的位置,；

3,、差速agv導(dǎo)航車接收調(diào)度中心發(fā)送的導(dǎo)航路徑指令；

4,、差速agv導(dǎo)航車根據(jù)導(dǎo)航路徑指令依次建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系,，并計(jì)算agv小車在局部導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始位置；

5,、依次規(guī)劃agv小車在兩個(gè)---圖像標(biāo)簽間的圓弧軌跡,；

6、根據(jù)規(guī)劃的圓弧半徑計(jì)算agv小車的控制量小車根據(jù)自身在坐標(biāo)中坐標(biāo)角度位置,，控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)多少圈數(shù),，完成小車從個(gè)---準(zhǔn)確行走到下一個(gè)---，使得agv小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)---圖像標(biāo)簽,，以完成導(dǎo)航路徑指令,。

       ---定位導(dǎo)航技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)門檻不高，---agv導(dǎo)航小車工作原理是---agv導(dǎo)航通過控制根據(jù)---傳感器的掃描獲取到地面鋪設(shè)的---圖像坐標(biāo)系中的位置,；把采集到的---圖像坐標(biāo)位置信息傳送給agv控制器,，控制器計(jì)算圖像傳感器提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù),，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給agv小車導(dǎo)航路徑指令,；agv小車根據(jù)接收到的路徑指令,，建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系并計(jì)算agv小車初始位置；agv控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù),，使得agv小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)---圖像標(biāo)簽,，以完成導(dǎo)航路徑指令。

　　---導(dǎo)航agv優(yōu)點(diǎn)：

　　定位清楚,，小巧靈活,，鋪設(shè)、改變路徑較為容易,，便于控制通訊,，無需---聲光干擾。

　　---慣性導(dǎo)航agv小車缺點(diǎn)：

　　1,、因陀螺芯片本身特性原因,，伴隨著時(shí)間增長誤差積累越大，這也是慣性---導(dǎo)航的硬傷,，對于一些產(chǎn)線需要---的作業(yè)就不是很適用,。---慣性導(dǎo)航傳感器可重置數(shù)據(jù)

　　2、---慣性導(dǎo)航agv小車---容易污損,，需要定期維護(hù),、更換---；

　　3,、如果場地復(fù)雜,，用戶就需要頻繁更換---