桁架式上下料機械手的結構設計

      在工業(yè)自動化生產線中,，工件經常需要在裝配線和機床加工站之間來回輸送,。目前，通用的裝卸機床桁架機械手廣泛應用于汽車生產線,。鉸接式工業(yè)機器人具有負載大,、精度高、動作可編程等優(yōu)點,，但價格相對較高,，桁架式車床機械手，運輸路徑相對簡單時使用成本過高,。目前,，桁架機械手適用于數(shù)控機床中定位精度高、搬運動作簡單的桁架式上下料機械手

桁架種類

桁架可按不同的特征進行分類,。

一,、根據(jù)桁架的外形分為：

1.平行弦桁架便于布置雙層結構,；利于標準化生產，但桿力分布不夠均勻,；

2.折弦桁架如拋物線形桁架梁,，桁架機械手碼跺，外形同均布荷載下簡支梁的彎矩圖,，桿力分布均勻,，材料使用經濟，構造較復雜,；

3.三角形桁架桿力分布更不均勻,，構造布置困難，但斜面符合屋頂排水需要,。

二,、以桁架幾何組成方式分：

1.簡單桁架由一個基本鉸結三角形依次增加二元體組成；

2.聯(lián)合桁架由幾個簡單桁架按幾何不變體系的簡單組成規(guī)則聯(lián)合組成,；

3.復雜桁架不同于前兩種的其它靜定桁架,。

三,、按所受水平推力分：

1.無推力的梁式桁架與相應的實梁結構比較,，掏空率大，上下弦桿抗彎,，五軸桁架機械手,，腹桿主要抗剪，受力合理,，用材經濟,；

2.有推力的拱式桁架拱圈與拱上結構聯(lián)為一體整體性好，便于施工,，跨越能力強,，節(jié)省鋼材料。