機器人示教器維修檢查機器人是否發(fā)生碰撞,，機器人主板更換,，并檢查對應軸上是否有增加機械負荷的因素。檢查加載設置是否有效,。對應軸的制動器是否松開,。如果負載重量超過額定范圍，機器人主板維護,，則將其減小到-范圍內,。檢查控制器輸入的電壓是否在額定電壓范圍內，控制器變壓器設定的電壓是否正確,。更換伺服放大器,。更換對應軸的電機。更換相應軸的電機電源線(機器人連接電纜),。更換相應軸的電機電源線和制動線,。

由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調節(jié)的直接教導難以應用于其他機器人,。機器人示教器維修通過使用位置控制而無需更改控制器即可實現(xiàn)直接控制,。采用基于主動合規(guī)控制的直接教學方法,。六維力傳感器安裝在機器人的末端以檢測外力信息,，機器人主板檢測，并且通過力坐標變換獲得工作坐標系的力信號,，機器人示教器維修并且將獲得的力信號轉換為機器人末端執(zhí)行器,。位置校正量實現(xiàn)機器人的直接拖動教學。該方法對機器人控制器沒有特殊要求,，具有-的通用性,。