機(jī)器人示教器常見故障及解決方法，葫蘆島機(jī)器人電源板,，故障一：觸摸偏差,，現(xiàn)象1：手指所觸摸的位置與鼠標(biāo)箭頭沒有重合。原因1：示教器安裝完驅(qū)動(dòng)程序后,，機(jī)器人電源板保養(yǎng),，在進(jìn)行校正位置時(shí)，沒有垂直觸摸靶心正中位置,。解決1：重新校正位置�,，F(xiàn)象2：部分區(qū)域觸摸準(zhǔn)確，部分區(qū)域觸摸有偏差,。原因2：表面聲波觸摸屏四周邊上的聲波反射條紋上面積累了大量的塵土或水垢,，機(jī)器人電源板維護(hù)，影響了聲波信號(hào)的傳遞所造成的,。解決2：清潔觸摸屏,，-注意要將觸摸屏四邊的聲波反射條紋清潔干凈,，清潔時(shí)應(yīng)將觸摸屏控制卡的電源斷開。

力傳感器用于檢測(cè)外力信息,，力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人位置量,。合規(guī)性訓(xùn)練在五關(guān)節(jié)機(jī)器人中實(shí)施。機(jī)器人示教器維修建議使用實(shí)時(shí)重力和摩擦補(bǔ)償來(lái)實(shí)現(xiàn)無(wú)扭矩傳感器的直接教學(xué),。提出了一種自由力控制方法來(lái)模擬終端工具的運(yùn)動(dòng)并進(jìn)行模擬實(shí)驗(yàn),。六維力傳感器用于檢查外力信息，并將力信號(hào)轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)速度校正量,，實(shí)現(xiàn)一致性-教學(xué),。利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程，將獲得的關(guān)節(jié)空間力分量轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)位置坐標(biāo),，機(jī)器人示教器維修實(shí)現(xiàn)直接教學(xué),。