圖1-1 直角坐標(biāo)型機(jī)器人 [3] a.結(jié)構(gòu)簡單，直觀,，工業(yè)機(jī)器人維修,，剛度高,。多做成大型龍門式或框架式機(jī)器人,。 [3] b. 3個關(guān)節(jié)的運(yùn)動相互獨(dú)立,，沒有耦合,，張家港機(jī)器人維修,，運(yùn)動學(xué)求解簡單,，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導(dǎo)軌后,，abb機(jī)器人維修,，速度和定位精度高。 [3] c.工件的裝卸,、夾具的安裝等受到立柱,、橫梁等構(gòu)件的---。 [3] d.容易編程和控制,，kuka機(jī)器人維修,，控制方式與數(shù)控機(jī)床類似。 [3] e.導(dǎo)軌面防護(hù)比較困難,。移動部件的慣量比較大,，增加了驅(qū)動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差,。

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