agv小車行走的控制系統(tǒng)是由導引磁條,、方向電位器,、電源、控制面板,、避障傳感器,、驅(qū)動單元、導向傳感器,、狀態(tài)指示燈,、光電控制信號傳感器組成。
agv小車的導引是根據(jù)agv導向傳感器所接收到的位置信息從而按agv小車路徑所提供的目標值去計算出agv小車的實際控制命令值,,agv小車,,然后給出agv小車的轉(zhuǎn)向角和設定速度,這也是agv控制技術(shù)的關(guān)鍵所在,。
簡單來說,,agv小車的導引控制即是agv小車軌跡。agv的導引方式有很多,,agv小車的控制目的是通過檢測的參考點和虛擬點的對應位置,,修正小車驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速,agv小車導航,改變小車的移動方向并讓參考點位于虛擬點的上方,。這樣agv小車就能夠一直引導路線行駛,。
倉儲業(yè)是agv較早應用的場所。1954年上首臺agv在美國的south carolina州的mercury motor freight公司的倉庫內(nèi)投入運營,,用于實現(xiàn)出入庫貨物的自動搬運,。上約有2萬臺各種各樣agv運行在2100座---小小倉庫中。海爾集團于2000年投產(chǎn)運行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中,,9臺agv組成了一個柔性的庫內(nèi)自動搬運系統(tǒng),,成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。
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