電極箔是鋁電解的容器所制作的關(guān)鍵原材料，由于電子產(chǎn)業(yè)的迅速發(fā)展,，慣性導(dǎo)航對(duì)于鋁電極箔產(chǎn)業(yè)的發(fā)展也起到了推波助瀾的作用,。同事由于鋁電解容器小型化、化,、片式化等越來越迫切,，對(duì)于電極箔制作業(yè)的技術(shù)和提出-的要求，同事也對(duì),、正確的倉儲(chǔ)管理提出-的需求,。

在物流倉儲(chǔ)的時(shí)候搬運(yùn)裝卸物流的時(shí)候，耗時(shí)長,、所需費(fèi)用大,，為了降低成本并提，自動(dòng)搬運(yùn)技術(shù)的采用勢在必行,，因而慣性導(dǎo)航的發(fā)展受到越來越多的關(guān)注,。在眾多的搬運(yùn)技術(shù)中，agv以其的-性,，成為物流倉儲(chǔ)佳解決方案,。

因此，agv的運(yùn)用越來越普遍,，agv作為載體,，配合整體物流系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)傳輸和運(yùn)輸，agv慣性導(dǎo)航的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了倉儲(chǔ)物流或工廠的自動(dòng)化,、智能化,、信息化管理，-提高了管理效率,，降低出錯(cuò)率,。

舉升agv小車的導(dǎo)航導(dǎo)引是指agv根據(jù)路徑偏移量來控制速度和轉(zhuǎn)向角，從而-舉升agv小車行駛到目標(biāo)點(diǎn)的位置及航向的過程,。主要涉及三大技術(shù)要點(diǎn)：

1.定位

定位是確定agv在工作環(huán)境中相對(duì)于全局坐標(biāo)的位置及航向,，是舉升agv小車導(dǎo)航導(dǎo)引的基本環(huán)節(jié)。

2.環(huán)境感知與建模

為了實(shí)現(xiàn)agv自主移動(dòng),，需要根據(jù)多種傳感器識(shí)別多種環(huán)境信息：如道路邊界,、地面情況、障礙物等,。agv通過環(huán)境感知確定前進(jìn)方向中的可達(dá)區(qū)域和不可達(dá)區(qū)域,，確定在環(huán)境中的相對(duì)位置,，以及對(duì)動(dòng)態(tài)障礙物運(yùn)動(dòng)進(jìn)行預(yù)判，從而為局部路徑規(guī)劃提供依據(jù),。

3.路徑規(guī)劃

根據(jù)agv掌握環(huán)境信息的程度不同,，可分為兩種類型：一個(gè)是基于環(huán)境信息已知的全局路徑規(guī)劃，另一個(gè)是基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃,，后者環(huán)境是未知或部分未知的,，即障礙物的尺寸、形狀和位置等信息必須通過傳感器獲取,。