不同路面下的履帶運(yùn)輸車動(dòng)力學(xué)防真

履帶車具有較高的越野和越障性能,，如適應(yīng)壕溝、陡坡,、臺(tái)階等-路面工況,。 由于其具有---的路面通過性,，目前正廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè),、勘探、森林消防,、救援搶險(xiǎn),、-等領(lǐng)域。 履帶運(yùn)輸車在行駛過程中,，發(fā)動(dòng)機(jī)所提供功率既用于克服本身機(jī)械裝置的內(nèi)阻力,，也用來克服由行駛條件所決定的外阻力。 外阻力不僅與車輛本身結(jié)構(gòu)參數(shù)有關(guān),，更與外部介質(zhì)的特性有關(guān),。

 因此在直線行駛條件下，分析不同接觸路面與車輛的相互作用,，可為今后的研究打下基礎(chǔ),。履帶運(yùn)輸車輛機(jī)械系統(tǒng)復(fù)雜,，利用傳統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)和實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行性能分析既耗時(shí)不經(jīng)濟(jì)。 而利用虛擬樣機(jī)技術(shù)和多體動(dòng)力學(xué)軟件進(jìn)行虛擬樣機(jī)建立,、模型防真,、性能測試，---的縮短了實(shí)驗(yàn)周期,，降低了成本,，還為實(shí)車制造提供了有力依據(jù)。 筆者利用 ｒｅｃｕｒｄｙｎ 軟件對(duì)某履帶運(yùn)輸車進(jìn)行實(shí)體建模與動(dòng)力學(xué)防真,，主要研究給定條件下不同路面上的履帶張緊力,、車體質(zhì)心加速度的變化情況，通過對(duì)比更深入理解車輛與地面的相互作用,。

履帶張緊力分為預(yù)張緊力和動(dòng)張緊力,。 履帶運(yùn)輸車靜止時(shí)，由于自身重量而被拉緊,，大型履帶運(yùn)輸車,，這種拉緊履帶的張力叫預(yù)張緊力。 預(yù)張緊力常以履帶某段上的下垂度的大小來表征,，并根據(jù)車輛在各種行駛條件下履帶不脫落的條件,，用履帶調(diào)整器進(jìn)行調(diào)整。 預(yù)張緊力一般均勻分布在履帶上,，預(yù)張緊力不宜過小,，否則履帶易脫落；但也不宜過大,，過大時(shí)履帶效率降低,，且容易崩裂。 履帶等速卷繞時(shí),，在弧形段產(chǎn)生離心力,，離心力在履帶中引起張力。

履帶總張力為預(yù)張緊力和動(dòng)張緊力之和,。 由于行駛裝置內(nèi)部摩擦力及路面等因素引起動(dòng)張緊力的不均勻分布,，在履帶局部地方可能是預(yù)張緊力和動(dòng)張緊力相加或相減，故總張力求和公式只是概念值,，不能用于確定任意時(shí)刻各段張緊力分布情況,。 當(dāng)履帶行進(jìn)過程中，主動(dòng)輪,、-輪等嚙合處動(dòng)張緊力為零時(shí),，可能出現(xiàn)履帶脫落或嚙合---的現(xiàn)象。

蘋果采摘履帶運(yùn)輸車設(shè)計(jì)

當(dāng)運(yùn)輸車遇到路面泥濘,、濕滑和復(fù)雜不易通過時(shí),，通過遙控輪子內(nèi)的電機(jī)絲杠傳動(dòng),，推動(dòng)連桿使內(nèi)輪伸出，彈性履帶發(fā)生形變使之變成履帶式,，車輪與地面接觸面積增大,，車對(duì)地面壓強(qiáng)變小，以此來克服-路面,。當(dāng)路面---時(shí),，輔助電機(jī)絲杠帶動(dòng)輔助支架收縮，使輔助輪藏匿于車輪里,，彈性履帶收縮包在主動(dòng)輪上,，此時(shí)車輪變成普通圓形車輪，履帶運(yùn)輸車哪個(gè)牌子好,，靈活,、快捷，能高速行駛,。

1,、履帶運(yùn)輸車轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及計(jì)算

輔助輪推出機(jī)構(gòu)固定在兩個(gè)支撐盤之間，輔助輪推出機(jī)構(gòu)由輔助輪,、輔助支架,、銷軸、螺母,、絲桿和輔助電機(jī)連接構(gòu)成,，輔助電機(jī)固定在支撐盤上，輔助電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)絲桿旋轉(zhuǎn),，推動(dòng)螺母直線移動(dòng),，螺母與輔助支撐架銷軸連接，通過輔助電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)輔助輪收縮功能,。

3　履帶運(yùn)輸車結(jié)構(gòu)及控制設(shè)計(jì)

1 彈性履帶的設(shè)計(jì)

本車的履帶不僅要有普通履帶的剛性,，而且還要具有彈性，能夠收縮變形,。所以設(shè)計(jì)的履帶外層用能伸縮的橡膠,，里層是松緊帶捆上有較高強(qiáng)度的鋼條,，黑色的是輔助輪軌跡帶,，軌跡帶卡在輔助輪槽內(nèi)，防止掉帶,。此彈性履帶能在輔助輪的支撐下發(fā)生彈性形變,，且具有一定的強(qiáng)度，能夠支撐整車及貨物的重量,。

2 履帶運(yùn)輸車后輪的設(shè)計(jì)

為了方便越障,，選擇三角輪,，不僅越障能力好，而且設(shè)計(jì)得當(dāng)可以實(shí)現(xiàn)爬樓梯,，但是在轉(zhuǎn)彎時(shí)不方便,。為了方便轉(zhuǎn)彎，把后輪采用小型萬向輪,，其靈活旋轉(zhuǎn)效果可以增大整車的靈活性,，但是帶來的問題就是越障性能不好，果園履帶運(yùn)輸車,，為了中和雙方的優(yōu)點(diǎn),，將三角輪和萬向輪均安裝在后輪的位置，萬向輪放在車底板中軸線與三角輪軸線的交點(diǎn)處,，遇到障礙時(shí)則三角輪先與障礙物接觸,，平坦路面萬向輪與地面接觸，所以三角輪與萬向輪不產(chǎn)生干涉,。