小鰲搬運機器人系統(tǒng)主要由機器人本體和末端執(zhí)行器兩部分組成,。
機器人本體按功能可以分為兩部分，一部分是操作本體結(jié)構(gòu),，它類似人的手臂和手腕,，另一部分為移動型本體結(jié)構(gòu),，agv搬運車,，主要實現(xiàn)移動功能,。
用在工業(yè)上的機器人的手一般稱為末端執(zhí)行器，它是機器人直接用于抓取和握緊專具進行操作的部件,。搬運機器人能夠運用到各個不同的工業(yè)場景靠的就是根據(jù)實際工作內(nèi)容定制化設計機器人末端執(zhí)行器,。
早期agv小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限,。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求,，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退甚至行駛、前進,、后退,、側(cè)向和旋轉(zhuǎn)的agv產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步,。
三輪行走機構(gòu) 三輪行走機構(gòu)的agv小車三個車輪分別布置在等腰三角形的三個頂點上前輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪后面兩個車輪是無動力支承輪,。三輪行走機構(gòu)的agv小車結(jié)構(gòu)簡單、控制容易,、工作-,、造價低。該車手動時可前進,、后退和轉(zhuǎn)彎自動運行時只能單向行駛轉(zhuǎn)彎時后輪中點軌跡偏離導引線?輪跡呈曳物線?,。
帶舵輪的四輪行走機構(gòu) 帶舵輪的四輪行走機構(gòu)是在三輪行走機構(gòu)基礎(chǔ)上演變過來的，它相當于把兩個三輪車合并在一起兩支承輪對稱地布置在小車前后的中線上前后車輪分別對稱布置在以兩支承輪支點為底邊的等腰三角形頂點處,。前后車輪既是舵輪又是行走驅(qū)動輪,。這種agv小車在自動運行狀態(tài)下可行駛轉(zhuǎn)彎時前后車輪均能-導引線軌跡機動性比三輪車好適用于狹窄通道作業(yè)環(huán)境
agv系統(tǒng)的控制過程就類似一家管理-的出租車公司，agv搬運車多少錢,，物流上位調(diào)度系統(tǒng),、agv地面控制系統(tǒng)和agv車載控制系統(tǒng)分別相當于客戶、客戶中心和出租車司機,，agv地面控制系統(tǒng)和各臺agv之間通過無線通信來交換信息,，agv搬運車，調(diào)度agv的作業(yè),，并為其選擇路徑線,，-交-暢。agv是以電池為動力的,，當電量不足時,，agv搬運車報價，會向地面控制系統(tǒng)發(fā)出充電請求,，在得到允許后,，前往充電站自動充電，在充電期間，agv地面控制系統(tǒng)不會向此agv分配任何任務,，就與出租車進了加油站不再載客一樣,。
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