運(yùn)動(dòng)各軸到適當(dāng)位置比如讓五軸下垂,，或卸下工具等) 檢測各軸張力,，調(diào)節(jié)各軸偏心輪張力至標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi) ,，緊固鎖緊螺帽,；
***變速箱漏油及損壞情況
觀察各軸接縫及油封,、電機(jī)等處有無油漬,，用白布紙?jiān)囬�,，透明泛綠色為潤,；
***主軸變速箱換油
運(yùn)動(dòng)各軸到合適位置：準(zhǔn)備油管,，廢油桶，油品等,，放油注意:先打開下蓋,，再打開上蓋放油
完畢，裝上下蓋,，按量進(jìn)油泵或漏斗,，用泵則不要裝油嘴，下口進(jìn)
該軸低速運(yùn)動(dòng)后,，裝上油嘴蓋,，廢油處理，清潔,；
***腕部軸變速箱換油
順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停止”按鈕后按下reset復(fù)位按鈕,，示教器維修，確認(rèn)畫面上的緊急停止報(bào)警信息是否消
失,。
按下手持操作盒上”緊急停止”按鈕,，確認(rèn)畫面是否顯示srvo-002teachpendante-stop”自診斷
信息;按menu一選擇4alarm顯示報(bào)警畫面。
順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)拉出”緊急停止”按鈕后按下reset復(fù)位按鈕,，確認(rèn)畫面上的緊急停止報(bào)警信息是否消
失,。
2.安全門及門開關(guān)的檢查。
檢查方法:機(jī)器人處于停止?fàn)顟B(tài),、控制柜模式開關(guān)處于auto位置,、機(jī)器人沒有 顯示任何報(bào)警信息。
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